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ROS介绍以及安装

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ROS Install

机器人操作系统（ROS）实验课程

第一节 ROS介绍以及安装

1. 机器人操作系统（ROS）简介

什么是ROS？

机器人操作系统（Robot Operating System, ROS），是一个灵活的软件框架，为机器人软件开发提供了丰富的工具和软件库，可以帮助人们提高开发机器人的效率。ROS尤其侧重机器人软件系统中的消息传递、分布式计算、代码复用和最新的算法实现。

ROS项目起源于2007年斯坦福大学STAIR机器人项目中的Switchyard子项目。ROS社区发展非常迅速，多数高端机器人公司都将其软件移植到ROS平台上（桃：但实际上更多的机器人公司会使用自研的中间件来代替ROS）。ROS在工业中的应用也取得了非常好的发展势头，ROS-Industrial可以把ROS框架的先进功能扩展到制造业。

ROS的发展史

通常我们会用下面的图来描述ROS的发展史

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为什么要用ROS？

坦白地来说，我们就是为了不重复的造轮子，为了建立一个能够在全球范围内协作开发机器人软件的环境，为了提高在机器人开发中软件的复用率，为了我们少熬夜，少拔头发，嘻嘻。

合作有什么不好捏，双win好过默默熬夜。

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2. ROS的安装

ROS的安装历来是一个比较麻烦的问题，在我的印象里，如果你使用了conda管理Python环境，那么ROS的安装要在Conda之前，否则会出一些问题，但是由于时间太久，我并没有保存相关的问题记录，导致无法细说有哪些问题，不过ROS无法识别Python环境应该是存在的。

通过鱼哥（鱼香肉丝）提供的ROS一键安装脚本安装（个人推荐）

bash
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

通过命令行的形式安装ROS

首先要确定自己的Ubuntu版本，这里给出一张表格用于对应ROS版本与Ubuntu版本

ROS VersionUbuntu Version
ROS 1 KineticUbuntu 16.04
ROS 1 MelodicUbuntu 18.04
ROS 1 Noetic (LTS)Ubuntu 20.04
ROS 2 Foxy (LTS)Ubuntu 20.04 + Ubuntu 22.04
ROS 2 Humble (LTS)Ubuntu 22.04
ROS 2 IronUbuntu 22.04
ROS 2 RollingUUbuntu 22.04
ROS 2 Jazzy (LTS)Ubuntu 24.04

按道理来讲我应该在这里开始就我的操作系统版本进行安装，但是我个人从命令行安装ROS的场景极少，由于本科阶段ROS的学习主要是通过机器人套件，对各个组件进行学习，因此我没有太多的机会or场景从命令行安装，因为我拿到机器人套件的是时候，系统镜像中就已经有ROS的配置了。

因此如果有同学需要从0开始配置ROS的环境，并且需要自己构建，建议参考CSDN