ROS2开发环境部署

1、ROS2开发环境配置

ROS机器人开发肯定离不开代码编写，我们课程中会给大家提供大量示例源码，这些代码如何查看、编写、编译呢？我们需要先做一些准备，完成开发环境的配置，给大家推荐两款重要的开发工具——vscode和git。

2、Git

git是一个版本管理软件，也是因Linux而生。

Linux发展迅速，成千上万人都会贡献代码，这些代码有些是修复bug的，有些是贡献新硬件驱动的，有些是增加系统新特性的，几千万行的代码人工一行一行审核合并肯定是不可能的，这就需要有一款软件，可以高效管理所有提交的代码，让开发者看到每次提交变更的代码具体是哪里，自动判断会不会有已有代码冲突，以及在多个不同版本之间切换等等功能。

所以Linux之父Linus就设计并开发了这款版本管理工具——git，之后也被广泛应用，比如我们常听到的开源项目网站Github，和国内的码云Gitee，都在使用git工具进行众多开源项目的内容管理。

Linux中安装git的方法非常简单，大家直接在终端中使用这一行命令就可以完成安装。

bash

$ sudo apt install git

下载教程源码

《ROS2入门21讲》课程源码的下载方式：

bash

$ git clone https://gitee.com/guyuehome/ros2_21_tutorials.git

下载好的课程代码是这样的，里边有很多文件夹，文件夹中还会有更多文件夹和代码文件，如果用系统自带的文件浏览器和记事本查看，就略显复杂，这里推荐另外一个集成开发环境——VSCode。

3、VSCode

Visual Studio Code，简称VSCode，是微软在2015年推出的一个轻量但功能强大的源代码编辑器，支持 Windows、Linux和 macOS操作系统，扩展组件非常丰富，可以快速搭建成为项目开发的神兵利器。

官方网站：https://code.visualstudio.com/

下载链接：https://code.visualstudio.com/Download

4、VSCode插件配置

为了便于后续ROS2的开发与调试，我们还可以安装一系列插件，无限扩展VSCode的功能。

中文语言包

Python插件

C++插件

CMake插件

vscode-icons

ROS插件

Msg Language Support

Visual Studio IntelliCode

URDF

Markdown All in One

VSCode支持的插件众多，以上只作为个人推荐，大家也可以在网上搜索，配置出自己最喜欢的开发环境。